Bella localidad situada al Sur de la provincia, en el límite con la de Guadalajara, abrigada por las estribaciones de la sierra de Grado y en el valle excavado por el río del mismo nombre. Desde Soria capital, la manera más cómoda de llegar es a través de la carretera que enlaza San Esteban de Gormaz con Montejo de Tiermes (SO-P-4003). Una vez ahí, Pedro se encuentra a ocho kilómetros por la comarcal SO-P-4119.
Cercana a las ruinas de Termancia, y a la iglesia románica de Carrascosa de Arriba.